Άν και ήταν ιδιαίτερα εγωιστής στον αγωνιστικό χώρο ο Ρομπέρτο Μπονινσένια ήταν ιδιαίτερα χαρισματικός αφού παρά το μικρό ύψος του με το άλμα του κατάφερνε να πετυχαίνει πολλά γκολ με κεφαλιά. Άλλωστε αυτός ήταν ένας από τους λόγους που του δόθηκε το παρατσούκλι "Bonimba" από τον διάσημο Ιταλό δημοσιογράφο Τζιάνι Μπρέρα όταν αυτός βρισκόταν στην Κάλιαρι.
Γεννήθηκε στις 13 Νοεμβρίου του 1943 στην πόλη Μάντοβα και ξεκίνησε από τις ακαδημίες της Ίντερ το 1962. Ο Χελένιο Χερέρα τον θεωρούσε ανέτοιμο για να προωθηθεί στην μεγάλη ομάδα την περίφημη "Grande Inter" δίνοντας την συγκατάθεσή του για να δοθεί δανεικός ούτως ώστε να αποκτήσει περισσότερες εμπειρίες.
Πρώτος του σταθμός η Πράτο της SERIE B την περίοδο 1963-1964 με 22 συμμετοχές και 1 γκολ, και η Ποτέντσα την περίοδο 1964-1965 με 32 συμμετοχές και 9 γκολ με την οποία έφτασε πολύ κοντά στην άνοδο στην μεγάλη κατηγορία χάνοντας τη για τρεις πόντους, για να ακολουθήσει η Βαρέζε την περίοδο 1965-1966,
Το 1966 η Κάλιαρι τον αποκτούσε δαπανώντας το ποσό των 80 εκατομμυρίων λιρετών, ενώ τον Δεκέμβριο του ίδιου έτους τιμωρήθηκε με αποκλεισμό από τους αγωνιστικούς χώρους για 11 ημέρες που μετά μειώθηκε στις 9 αφού επιτέθηκε με βρισιές τόσο προς τον διαιτητή όσο και στον επόπτη της αναμέτρησης Βαρέζε-Κάλιαρι.
Το καλοκαίρι του 1967 μαζί με άλλους συμπαίκτες του πήρε μέρος με τους Σικάγο Μάστανγκς στο United Soccer Association σε μια προσπάθεια να γίνει ευρύτερα γνωστό το ποδόσφαιρο στην Βόρεια Αμερική.
Το καλοκαίρι του 1967 μαζί με άλλους συμπαίκτες του πήρε μέρος με τους Σικάγο Μάστανγκς στο United Soccer Association σε μια προσπάθεια να γίνει ευρύτερα γνωστό το ποδόσφαιρο στην Βόρεια Αμερική.
Επιστροφή στο Σαντ Ελία και παραμονή στους "ροσομπλού" έως και το καλοκαίρι του 1969, βοηθώντας τους νησιώτες να καταλάβουν την μέχρι τότε καλύτερη θέση στο Πρωτάθλημα την δεύτερη έχοντας 103 συμμετοχές και 29 γκολ.
Η Κάλιαρι βρίσκεται σε ένα δίλημμα, πρέπει να πουλήσει έναν εκ των Ρίβα και Μπονινσένια. Ο Ρίβα δεν θέλει να φύγει, οπότε ο κλήρος πέφτει στον Μπονινσένια. Ο Μπονινσένια δέχεται βάζοντας ένα όρο να μετεγγραφεί στην Ίντερ.
Πράγματι οι δύο πλευρές έρχονται σε συμφωνία με τους "νερατζούρι" να προσφέρουν το ποσό των 600 εκατομμυρίων λιρετών συν τους Άντζελο Ντομενγκίνι, Σερτζιο Γκόρι και Τσέζαρε Πόλι. Έτσι ο "Bonimba" ύστερα από έξι χρόνια επέστρεψε στο "Τζιουζέπε Μεάτσα" με την οποία κατέκτησε το Πρωτάθλημα του 1971 αναδεικνυόμενος παράλληλα πρώτος σκόρερ με 24 τέρματα.
Την αμέσως επόμενη χρονιά αναδεικνύεται και πάλι πρώτος σκόρερ της SERIE A με 22 τέρματα, ενώ φτάνει και στον τελικό του Κυπέλλου Πρωταθλητριών όπου όμως στο Ρότερνταμ ο Άγιαξ αποδεικνύεται καλύτερος και επικρατεί με 2-0.
Ο Μπονινσένια μάλιστα πρωταγωνίστησε και στο περίφημο ματς με την Μπάγερν Μενχενγκλάντμπαχ στον δεύτερο γύρο του Κυπέλλου Πρωταθλητριών που ονομάστηκε το "παιχνίδι της κονσέρβας". Στο Μιλάνο παρέμεινε μέχρι και το 1976 έχοντας 287 παιχνίδια και 173 γκολ τρίτος στην λίστα των σκόρερ όλων των εποχών πίσω από τους Μεάτσα και Αλτομπέλι.
Ο Μπονινσένια μάλιστα πρωταγωνίστησε και στο περίφημο ματς με την Μπάγερν Μενχενγκλάντμπαχ στον δεύτερο γύρο του Κυπέλλου Πρωταθλητριών που ονομάστηκε το "παιχνίδι της κονσέρβας". Στο Μιλάνο παρέμεινε μέχρι και το 1976 έχοντας 287 παιχνίδια και 173 γκολ τρίτος στην λίστα των σκόρερ όλων των εποχών πίσω από τους Μεάτσα και Αλτομπέλι.
Το καλοκαίρι του 1976 Ίντερ και Γιουβέντους ήρθαν σε συμφωνία για ανταλλαγή του Πιέτρο Αναστάζι με τον Ρομπέρτο Μπονινσένια και έτσι βρέθηκε να φοράει την φανέλα της "Μεγάλης Κυρίας". Με τους "μπιανκονέρι" πανηγύρισε την κατάκτηση 2 Πρωταθλημάτων το 1976 και το 1977, 1 Κύπελλο το 1979 και το Κύπελλο ΟΥΕΦΑ της περιόδου 1976-1977 απέναντι στην Αθλέτικ Μπιλμπάο.
Συνολικά φόρεσε την φανέλα της 94 φορές πετυχαίνοντας και 35 γκολ και την περίοδο 1979-1980 με την φανέλα της Βερόνα στην SERIE B με 18 παιχνίδια και 4 γκολ. Την περίοδο 1980-1981 θα παίξει μια σεζόν με την Βιαντανέσε στην SERIE D και θα ολοκληρώσει την καριέρα του
Φόρεσε την φανέλα της Εθνικής Ιταλίας στις 18 Νοεμβρίου του 1967 στην ισοπαλία 2-2 απέναντι στην Ελβετία στην Βέρνη στο πλαίσιο του Ευρωπαϊκού Πρωταθλήματος το 1968. Παρότι δεν ήταν στις επιλογές του Φερούτσιο Βαλκαρέτζι για την τελική φάση του Ευρωπαϊκού Πρωταθλήματος τον επόμενο χρόνο, ήταν στην αποστολή των "ατζούρι" για την τελική φάση του Παγκοσμίου Κυπέλλου του 1970 στα γήπεδα του Μεξικό.
Αγωνίστηκε σε όλα τα παιχνίδια πετυχαίνοντας και δύο γκολ στον ημιτελικό απέναντι στην Δυτική Γερμανία αλλά και στον τελικό με την Βραζιλία όταν ισοφάρισε προσωρινά στην ήττα με 4-1. Συμμετείχε και στην τελική φάση του Παγκοσμίου Κυπέλλου του 1974 στα γήπεδα της Δυτικής Γερμανίας όπου αγωνίστηκε μόνο σε ένα παιχνίδι απέναντι στην Πολωνία.
22η και τελευταία εμφάνιση του με το εθνόσημο στο στήθος, στις 29 Δεκεμβρίου του 1974 στην Γένοβα στην φιλική ισοπαλία με την Βουλγαρία έχοντας πετύχει και 9 γκολ. Μετά την ολοκλήρωση της καριέρας του ακολούθησε την προπονητική από το 1989 αναλαμβάνοντας τις μικρές εθνικές ομάδες έως και το 2001.
22η και τελευταία εμφάνιση του με το εθνόσημο στο στήθος, στις 29 Δεκεμβρίου του 1974 στην Γένοβα στην φιλική ισοπαλία με την Βουλγαρία έχοντας πετύχει και 9 γκολ. Μετά την ολοκλήρωση της καριέρας του ακολούθησε την προπονητική από το 1989 αναλαμβάνοντας τις μικρές εθνικές ομάδες έως και το 2001.
Στη συνέχεια ανέλαβε την τεχνική ηγεσία της Μάντοβα μέχρι το 2003, έχοντας σε 40 παιχνίδια, 14 νίκες, 15 ισοπαλίες και 11 ήττες. Το 2005 είχε πάρει μέρος στις δημοτικές εκλογές όπου δεν κατάφερε να εκλεγεί, ενώ ήταν σκάουτερ της Ίντερ
Από τον Φεβρουάριο του 2012 είχε αναλάβει τεχνικός διευθυντής της Μάντοβα, πόστο στο οποίο έκατσε μέχρι το τέλος της σεζόν. Επίσης οι "ροσομπλού" της Σαρδηνίας τον τοποθέτησαν στο δικό τους Hall of Fame.
